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    公开号:WO1989012237A1
    申请号:PCT/JP1989/000541
    申请日:1989-05-30
    公开日:1989-12-14
    发明作者:Shozou Shibutani
    申请人:Furuno Electric Company, Limited；
    IPC主号:G01S7-00
    专利说明:
    [0001] 明細誊 発明の名称
    [0002] 航跡表示装置 技術分野
    [0003] この発明は、 レーダ装置によつて他船の位置を検出するとともに 他船の航跡を表示する航跡表示装置に関する。 背景技術
    [0004] 従来より レーダ装置は、 他船の現在位置を観測するためだけでな く、 その航跡を表示させることによって他船の動向を知るためにも 利用されている。
    [0005] レーダ装置の画面に他船の航跡を表示するために、 従来はレーダ エコーを映像として表示する表示画面上に過去数十〜数百面スキヤ ン分のレーダ映像を現在のレーダ映像と異なる色で重ねて表示する 方法を採つている。
    [0006] 第 1 4図は従来の航跡表示装置の表示画面の一例を示している。 同図に示すように、 従来の航跡表示装置においてほ、 数十〜数百回 スキャ ン分の過去のレーダ映像を重ね合わせて表示す ものである ため、 航跡の映像に広がりが生じる。 この航跡の幅ほ船体が大きく なる程太くなり、 画面が多数の航跡によって埋められてしまい、 他 船一隻ごとの航跡を判別することが困難になる。 また、 1 スキャン 分によって映像化されたランダムな雑音が数十〜数百回分累積され るため、 画面内に多数の雑音による映像が表示されて、 やほり他船 の航跡を判別することが困難になるという問題があった
    [0007] この発钥の目的は、 航跡として表示すべき映像の広がりを抑える と ともに、 雑音による映像の累積を防止して他船一隻ごとの航跡を 容易に判別できるようにした航跡表示装置を提供することにある。
    [0008] ま-た、 この発明の他の目的は、 航跡として表示すべき晚像の広が りを抑えるとともに、 レーダェコ一が本来持っていた像の大きさや 姿勢等の属性を表示内容から容易に読み取れるようにした航跡袠示 装置を提供することにある。 発明の開示
    [0009] この発明の航跡表示装置の第一の特徵は、 他船の位 Sを検出する レーダ装置と、 ·
    [0010] このレーダ装置の出力信号から、 角度方向に一定スイープ分以上 連銃する一群のレーダエコーを識別するとともに、 一群のレーダェ コ一の代表する一点または複数点を抽出するレーダェコ一細点化手 段と、
    [0011] 細点化された他船の位置を航跡として記憶する航跡記憶手段と、 この航跡記憶手段の内容を画像表示する表示手段とを備えたこ と である。
    [0012] この癸明の航跡表示装置の第二の特徴は、 他船の位置を検出する レーダ装置と、 このレーダ装置の出力信号から角度.方向と距離方向 にある幅で連続する一群のレーダエコーを抽出するレーダエコー群 抽出手段と、
    [0013] 抽出された一群のレーダエコーの代表する一点または複数点を抽 出するレーダエコー細点化手段と、
    [0014] 抽出された一群のレーダエコーの大きざおよび または姿勢を求 めるレーダエコー群属性抽出手段と、'
    [0015] 細点化'された他船の位置を航跡と して記憶する航跡記憶手段と、 求められたエコーの群の属性を記憶するエコー群属性記憶手段 と、
    [0016] 前記航跡記憶手段の内容で示される位置に前記エコー群属性記憶 手段の内容を表示する表示手段とを傭えたこ とである。
    [0017] この発明の航跡表示装置の第一の特徵に閧しては、 レーダ装置ほ 他船の位置を検出し、 レーダエコー細点化手段はレーダ装置の出力 信号から角度方向に一定スイープ分以上連続する一群のレーダェコ 一を識別すると ともに、 一群のレーダエコーの代表する一点または 複数点を抽出する。 そして、 航跡記憶手段は細点化された他船の位 置を航跡として記憶し、 表示手段が航跡記憶手段の内容を画像表示 する。 したがって他船の航跡ほレーダエコー群のうち代表する一点 または複数点のみで表され、 船体の大きさに係わらず細線で航跡表 示が行われ'る。 また、 航跡記憶手段に記億されるデータほ、 レーダ エコー記憶手段の記憶内容のうち角度方向に一定スイープ分以上連 続する一群のレーダエコーについて'細点化されたデータであるた め、 一般に角度方向に一定スイープ分以上連続しないランダムな雑 音が細点化の対象とされず画像表示されることがない。 したがって 雑音による映像の累積表示も行われない。
    [0018] 第 9図はレーダエコー記憶手段の記憶内容の一例を示している。 この例では、 最大 7スイープ分連続していて、 レーダエコー細点化 手段ほこの一群のレーダエコーのたとえば角度方向の中央でレーダ の中心方向に最も近い点 （クロスハッチング部分） を抽出す.る。
    [0019] この発明の航跡表示装置の第二の特徴に関してほ、 レーダ装置ほ 他船の位置を検出し、 レーダエコー群抽出手段ほレーダ装置の出力 信号から角度方向と距離方向にある幅で連続する一群のレーダェコ 一を抽出する。 レーダエコー細点化手段ほ抽出された一群のレーダ エコーの代表する一点または複数点を抽出し、 またレーダエコー群 属性抽出手段ほ抽出された一群のレーダエコーの大きさおよび Zま たは姿勢を求める。 そして、 航跡記憶手段ほ細点化された他船の位 置を航跡と.して記憶し.、 エコー群属性記憶手段ほ求められたエコー 群の属性を記憶し、 表 手段が航跡記憶手段の内容で示される位置 にエコー群属性記憶手段の内容を表示する。
    [0020] 従って他船の航跡はレーダエコー群のうち代表する一点または镡 数点の位置と して表され、 且つエコー群の属性すなわちレーダェコ —群の大きさおょぴノまたは姿勢を識別する表示が行われる。 これ により、 たとえば姿勢が変化せずに自船に接近するような船など、 衝突の危険性が高い目標を把握するこ とや、 船の大きさから衝突回 避に要する運動性能の把握が容易になる。 図面の簡単な説明
    [0021] 第 1 図はこの発明の実施例である航跡表示装置のブロツク図、 第 2図 （ A ) 〜' E ) は同装置の C P Uの処理手順を表すフローチヤ 一卜である。 第 3図と第 4図はレーダェコ一の記憶例を説明するた めの図、 第 5図と第 6図は R A M内に構成されるデータテーブルを 表す図である。 第 7図ほレーダメモリ の記憶内容を示す図、 第 8図 ( A ) , ( B ) ほデータテーブルの内容の変化例を示す図である。 第 9図は一群のレーダエコーの細点化を説明するための図である。 第 1 0図 （ A ) , ( B ) ほ実施例による表示画面の一例を表す図、 第 1 1 図はレーダヱコ一群の属性抽出方法を説明するための図である。 第 1 2図ほレーダエコー群の幅と表示色との閧係などを表す図であ る。 第 1 3図ほレーダヱコ一群の属性を表す他の表示例を示す図で ある。 第 1 4図は従来の航跡表示装置の表示例を表す図である。 実施例
    [0022] 第 1図はこの発明の実施例である航跡表示装置の制御部のブロ ク図である。 各ブロック,の機能と動作ほ次のとおりである。 方位 カ ウンタ 1 ほレーダ装置 （不図示） からアンテナの回転に従って 1 スィ.一ブ每 （例えば 1度毎） に出力される方位パルスを力ゥ ン 卜 し、 ァンテナが船首方向に向いたとき発生されるへデイ ングパルス によってリセッ トされ、 アンテナの栢对方位をカウン トする。 コン パス 2ほ北に対する船首方位を検出し、 加算器 3ほ方位力ゥンタと コンパスの値を加算することによってアンテナの絶対方位 Θを求め ている。 増幅，検波回路 4ほレーダ装置から出力されたビデオ信号 を増幅 ·検波し-、 A / Dコンパータ 5ほ映像信号をディ ジタルコ一 ドに変換し、 レーダメモリ 6の表示用データを作成する。 クロック パルス発生回路 1 3 は距離方向の基準ク σック信号を発生し、 距離 カウンタ 1 6ほこのクロックパルスをカウン ト し、 レーダ装置から 出力されるト リガパルスによってリセッ トされる。 分周器 1 4ほ前 記クロサクパルスを分周し、 距離カウンタ 1 5は分周器 1 4の出力 信号を力ゥント し、 レーダメモリ 6の書き込み時の距雄方向のデー タ rを出力する。 なお分周器 1 4には探知範囲を表すレンジデータ が入力され、 その値に応じて分周比を変える。 座標変換器 7ほ得ら れた距離データ rと角度データ Θを直交座標に変換し、 レーダメモ リ 6の書き込みァドレス h ' , v， を求める。 スィ ッチ 2 8ほレ一 ダメモリ 6の書き込み時に座標変換器 7側に切り替えられる。 クロ ックパルス発生回路 2 1 はレーダメモリ 6および後述する航跡メモ リ 3 2 に記憶されている画像データのうち一画素分の読み書きのタ ィ ミ ング信号を発生する回路である。 水平力ゥンタ 2 2はこのクロ クパルスをカウン ト し、 C R T 2 7に表示されるラスタの水平方 向の位置データ hを出力し、 所定値に達したとき垂直カウンタ 2 3 にパルスを発生し、 垂直カウンタ 2 3はこれをカウントァ、ンブする こ とによってラスタの垂直方向の位 gデータ Vを発生する。 また、 偏向回路 2 4は水平力ゥンタ 2 2から出力される水平同期信号と垂 直カ ウンタ 2 3から出力される垂直同期信号に同期して偏向コィル を駆動する。
    [0023] ここでレーダメモリ 6の内容とアドレスの関係を示す。 第 7図は レーダメモリ 6の記憶内容を図示したものである。 6 aほァ ド レス h * , V ' によって書き込まれるレーダメモ リ全体の領域であり、 N X N X αのビヅ 卜のメモリからなる。 こ こで αほ A Z Dコンパ一 タ 5のビッ ト数である。 中心 0は自船位置で上方向が北であり 6 b ほ実際に映像と して記憶される範囲を示している。 また、 6 c は C R Tに表示される範囲であり、 この範囲内での座標は h , Vで示さ れる。 第 1図に示した加算器 2 9 と 3 0 は第 7図における表示範囲 6 cの内容をレーダメモリから読み出す際のアドレス変換を行って いる。 すなわち、 読み出しア ドレス 11 ' , v ' は h — H + ( N / 2 ) および v— V + ( Nノ 2 ) で求められる。 こ こで Hと Vの値ほ 表示範囲 6 cの基点 （左下） の緯度， 経度、 自船位置 0の緯度， 経 度、 レンジおよび Nの値によって定められる。
    [0024] さて、 第 1図において航跡メモリ 3 2は他船と自船の航跡を画像 データとして記憶するメモリであり、 この癸明に係る航跡記憶手段 とヱコ一群属性記億手段に相当している。 この航跡メモリ 3 2ほた とえば 3ビッ トを一画素とレ、 その値によって、 エコー群の面積. 幅および向きを表す 3画面分のメモリを備えている。 航跡メモリ 3 2ほ読み出し時にスィ yチ 3 1が切り替えられて h , Vでァドレス 選択が行われる。 このようにしてレーダメモリ 6から読み出された データと航跡メモリ 3 2から読み出されたデータほ色変換 R 0 M 2 5によってそれぞれ色変換され、 Dノ Aコンパータ 2 6がデータに 応じた映像色信号を作成してカラー C R T 2 7 に出力する。
    [0025] 増幅 ·検波回路 4から出力ざれた映像信号ほ比較器 8によって 2 値化ざれ、 メモリ 1 0 または 1 1 に 1スイープ分のデータが書き込 まれる。 2 0ほ信号 sを反転するインパータであり、 メモリ 1 0と
    [0026] 1 .1 は交互に読み書きが行われる。 また、 スィ ッチ 9 と 1 2ほ信号 sによって交互に切り替えられる。 ざらにスイ チ 1 8と 1 9も信 号 sによって切り替えられる。 この信号 sはト リガパルスをカウン トする 1ビ トの 2進力ゥンタ 1 7から発生される。
    [0027] C P U 3 3はメモリ 1 0 , 1 1 からレ ダェコ一を読み出し、 一 時記憶して角度方向に一定スイープ分以上連続する一群のレーダェ コーを識別し細点化を行う とともに、 レーダエコー群の面積， 幅お よび向きを属性として求める。 R O M 3 5 にはそのプログラムが予 め書き込まれている。 また、 R A M 3 4ほそのプログラムの実行に 際してワーキングエリ アと して用いられる。 入出力装置 3 6ほ表示 モード， レンジ， Θの値を入力し、 また測位装置 （不図示） から自 船位置のデータを読み込む。 さらに第 7図に示した一 H， — V 'の値 を加算器 2 9 , 3 0へ出力する。
    [0028] 第 1図に示したメモリ 1 0および 1 1 に書き込まれ読み出される データの例を次に示す。
    [0029] 第 3図は各スイープと他船との関係を表し、 第 4図ほ kその場合に メ モリ 1 0 および 1 1 に書き込まれ読み出される内容を表してい る。 第 4図において 0— 1 の値は第 3.図中に示したスイープの番号 に対応している。 この例では他船がスィ一ブ番号 1から 4 までスィ ーブ分連続する一群のレーダエコーとして識別され、 角度方向に一 定スイープ分以上連続しないエコーほ雑音と見なされる。
    [0030] —群のレーダエコーの属性としてエコー群の面積， 幅および向き (姿勢） は次のようにして求める。
    [0031] 先ず第 4図に示したように、 1 スイープ分のエコーに対し W個分 についてェコ一の距離方向の最小値 R m i n 0と最大値 R m a χ Θ を求め、 角度方向に一定スイープ分以上連続するエコーを一群のェ コ一として抽出する。
    [0032] ①面積
    [0033] [| gm a x 9~Rm i π θ + ι ) ] ·
    [0034] Δ θ · R m i η Θ s '厶 R - ♦ (1) ここで
    [0035] Θ s ： ェコ一の始まりの β方向 （第 4図では 0— 1 - 1が始まり であるから、 Θ s = 2 )
    [0036] Θ E ： エコーの終わりの e方向 （第 4図でほ 0 - 1 = 4が終わり であるから、 θ ε = 5 )
    [0037] R m i n 0 s : 0 S 方向の R m i n
    [0038] (第' 4図でほ 9 )
    [0039] R m i η θ Ε : 0 Ε 方向の R m i n
    [0040] (第 4図でほ 1 0 )
    [0041] R m a x Θ s : 0 s 方向の R m a x
    [0042] (第 4図でほ 1 2 )
    [0043] R m a θ E ： θ Ε 方向の U m a x
    [0044] (第 4図でほ 1 2 )
    [0045] △ 0 ： 角度方向のドッ ト間の距離
    [0046] (単位ラジアン）
    [0047] 厶 R ： 距離方向のド ト閬の距離 (単位メートル）
    [0048] ②幅
    [0049] 前記 R m i η Θ s 点と R m a x eE 点ほ第 1 1図のよう に表すこ とができ、 ごの 2点すなわち極座標で （ R m i n e s , 0 S ) と
    [0050] ( R m a X θ E , θ Ε ) 間の距離 aを求める
    [0051] 距離 aは次のようにして求めることができる
    [0052] D = Δ Θ ( Θ E - 6 s ) (2)
    [0053] A = ( π - D ) / 2 (3) b = Δ R · R m a χ θ D (4) c = Δ R · ( R m a x ^ E - R m i n Θ s ) (5) とすれば
    [0054] a = V" b 2 + c 2 ~ 2 b c s i n A (6)
    [0055] ③向き （姿勢）
    [0056] これほ第 1 1図に示すレーダの中心 0と （ R m i η θ ε , θ s ) を結ぶ直線と前記直線 a とのなす角 B として次式で求める。
    [0057] B = s π - 1 ( ¾ S n A/a ) (7) さて、 以上のようにして求めたレーダェコ一群の面積、 幅および向 きに関するデータを第 1図に示した航跡メモリ 3 2内にそれぞれ書 き込む。 航跡の表示は 7色で行われ、 例えばレーダエコー群の幅と 表示色との関係ほ第 1 2図に示すとおりである で表示色 『黑
    [0058] 』 は C R T上に表示されないこ とを意味している。 このよう にレー ダエコー群の幅が 5 m未満である場合にもこれをノィズとみなして 表示させない。
    [0059] 他の面積や向きについても同様にその値と表示色との関係を予め R 0 M 3 5に書き込んでおく ことによって、 選択された表示モード に応じて色別に表示する。
    [0060] 以上に示した航跡表示装置の C P U 3 3ほ第 2図 （ A ) 〜 （ E ) に示す手順で処理を行うが、 ここで用いるテーブル A , テーブル B およぴテ一ブル Cについて先ず説明する。
    [0061] 第 5図ほテーブル Aの構成を示す図であり、 第 1図に示したメモ リ 1 0 または 1 1 に書き込まれた 1 スイープ分のエコーを読み出し て作成するものである。 ここでエコー Noほ 1スイープ中.に含まれて いるエコーに対して発生順に付与した番号、 R m i nほ各エコーの 自船側に最も近い距離、 R m a Xは各エコーの自船側から最も遠い 距離である。 また、 Ρ Θは現在の自船位置 （経度、 緯度） 、 N ( Θ 一 1 ) はメモリ 1 0または 1 1 から読み出 た 1 スイープ分に含ま れているエコーの数である。 ここで （ 0 - 1 ) と表しているのは、 メモリ 1 0 またほ 1 1から読み出した 1スイープ分のデータが今回 受波したスイープを基準として ίスイープ分前のデータだからであ る。 なお、 第 5図に示した各データは第 4図に示した例で、 Θ — 1 = 2の場合に対応している。
    [0062] 第 6図ほテーブル Βまたほテーブル Cの構成を表す図である。 こ こでエコー; oは角度方向に連続している一群のエコーを識別する番 号であり N ( e - 1 ) はそのエコー群の数である。 wほ各エコーの 角度方向における連続数である。 Rm i n , Rm a xほ第 5図に示 したテーブル A における R m i n , R m a xの値を順次累積した データであり、 各データは第 4図の例と対応している。 なお、 第 6 図において Aはエコーの角度方向における途切れを検出するための データ （フラグ） である。
    [0063] 第 2図 （ A ) 〜 （ E ) は C P U 3 3の処理手順を表すフローチヤ 一トである。 この処理は ト リガパルス s'のタイ ミ ングで割込処理に よって行われる。 先ず第 2図 （ A ) に示すよう に、 久出力装置 3 6 からレンジ、 アンテナの方位 e , P 0 (自船位置） および表示モー ドを読み込む （ n 40 ) 。 続いて指定されている表示モ一ドに応 ) て航跡メモリ 3 2の読み出し領域を選択する （ n 4 1 ) 。 たとえば 面積表示モードであれば航跡メモリ 3 2内の面積を表す領域がァド レス h , Vで指定されるようにする。 この後 0— 1すなわち前回の スィ ^_ブ番号の奇数/偶数判別を行う （ n 4 2 ) 。 Θ - 1 が奇数で あれば第 2図 （ B ) 、 ( C ) に示す処理を行い、 偶数であれば第 2 図 （ D ) 、 ( E ) に示す処理を行う。
    [0064] Θ一 1 が奇数であれば第 2図 （ B ) に示すように、 メモリ 1 0よ り 1 スイープ分のエコーデ一タを読み込み、 第 5図に示したテープ ル Aを作成する （ n 3→ n 4→ n 6 ) 。 その後、 I に初期値 1を設定する （ II 7 ) 。 Iほ作成したテープ ル Aの内容をエコー No . 順に読み出すためのループ力ゥンタとして 用いる。 さらに n 8にて Jに初期値 1 を設定する。 Jほテ一ブル C の内容をエコー No . 順に読み出すためのルーブカゥンタとして用い る。 そして n 9にてテーブル Aの I番目のエコーとテーブル Cの J 番目のエコーとが連続しているか否かの I別を行う。 違続していな ければ Jをインクリメントし、 テーブル Cに作成されている次のェ コ一との連続性を判別する （ n l 0→ n l l → n 9 ) 。 n i l にて
    [0065] ( Θ - 2 ) としているのほテーブ Cに作成されているデータが前 々回のスイープによるエコーに基づいて作成されたものだからであ る。
    [0066] テ一ブル Cの何れのエコーとも連続していなければ、 n 1 2にお いて、 次の処理によってテーブル Bにデータを作成する。
    [0067] エコー No. Iのデータとして、
    [0068] (1) Wに 1 を入力する。
    [0069] (2) R m i nにテーブル Aの I番目の R m i nの値 書き込む。
    [0070] (3) R m a xにテーブル Aの I番目の Rm a xの値を書き込む。
    [0071] (4) Aをリセッ トする。
    [0072] このようにして新たに出現したエコーを記憶する。
    [0073] その後、 I をインク リ メ ン ト してテーブル Aに誉き込まれている 次のエコー Noのデータについて連続性の判別およびテーブル Bの作 成を行う （ n l 5→ n l 6— n 8 ) 。 n 9にてテーブル Aの I番目 のエコーとテーブル Cの J番目のエコーとが連続しているものと見 なされれば n 1 3 にて次に述べる処理を行うこと によってテーブル
    [0074] - Bにデータを書き込む。
    [0075] エコー No I のデータと して、
    [0076] (1) Wにテーブル Cの J番目の Wに + 1 した値を書き込む。
    [0077] (2) R m i nにテーブル Cの J番目の Rm i nの全ての値とテ一 ブル Aの I番目の R m i nの値を書き込む。
    [0078] (3) R m a xにテーブル Cの J番目の R m a xの全ての値とテ一 ブル Aの I番目の R m a xの値を書き込む。
    [0079] (4) Aをリセッ トする。
    [0080] その後 n l 4にてテーブル Cの J番目の Aをセッ 卜する。 このこ とによってそのェコ一データをテーブルじからテーブル Bへ移した ことを g[i憶 る。
    [0081] テーブル Aに書き込まれている全てのエコーについて同様の処理 を終了すれば、 π 1 7 にてテーブル A全体を消去して次回のスィ一 ブによるエコー抽出に備える。 なお、 π 3にて読み込んだデータに エコーが含まれていないときは、 n 5にてテーブル B全体を直接消 去する。
    [0082] 次に第 2図 （ C ) に示す後半の処理によって途切れているエコー の抽出、 雑音の判別および航跡メモリへのマークの書き込みを行 0。
    [0083] 先ず、 テーブル Cのエコー Noを指定するループ力ゥンタ Jに初期 値 1 を設定し、 テーブル Cの J番目の Aの: fc 態を判別する （ η 1 8 → π 1 9 ) 。 Aがセッ ト状態ならばそのエコーがまだ連続している ことを表す。 リセッ ト状態であれば n 1 3にてそのデータがテ'ーブ ル Bに移されなかったこと、 すなわちそのェコ一が前々回のスィー ブで終了し、 前回のスイープでほ表れなかったことを意味する。 A がリセ 卜状態であれば n 2 0 にてテーブル Cの J番目の Wの値を 判別する。 W≤ 2であればエコーが角度方向に 3スィ一ブ以上連続 しなかったことを意味し、 W> 2であればエコーが角度方向に 3ス ィ一ブ以上連続したことを意昧する。 W> 2であれば、 n 2 1 にて テーブル Cの J番目のエコーについて中央の角度 Θ c を泶める。 こ の値ほ 0— 2— ( W/ 2 ) すなわち J番目のエコーデータのうち最 新のエコーデータから Wノ 2だけ過去のエコーデータの記憶領域を 求める。 そして n 2 2 にて e c で示される Rm i nの値を読み出 す。 続いて（1) 式に示した潢算を行うことによってエコー群の面積 を求め、 （2) 式〜 ) 式に示した湏算を行うことによってエコー群 の幅を求め、 （7) 式に示した演算を行うことによってエコー群の向 きを求める （ n 23— n 2 4→ n 2 5 ) 。 そして n 2 6にて航跡メ モリの基点の緯度， 経度、 レンジ、 N、 Rm i nおよび により 航跡メモリ上の位置を算 ffiし、 そこに一点または複数点からなる マ一クを面積， 幅， 向きを記憶する各メモリ毎に書き込む。
    [0084] もし A = 1 であれば、 あるいは A = 0であっても W 2であれ ば、 航跡メモリへの書き込みは行わない （ π 1 9 ·→ η 2 7 . η 2 0 → η 2 7 ) 。
    [0085] 以上の処理を全てのエコー Noについて行った後次回のスイープに おけるテーブル Cのデータ作成に備えてテーブル C全体を消去し、 —連の割込処理を終了する （ n 2 7 — n 2 8 → n 2 9 ) 。
    [0086] 前回のスイープ番号 （ 0 — 1 ) が偶数であれば第 2図 （ D ) , ( E ) に示す 理を行うが、 全体的な流れは第 2図 （ B ) , ( C ) と同様である。 異なる点ほ、 n 3にてメモリ 1 1 から 1 スィーブ分 のエコーを読み込むことと、 テーブル Bとテーブル Cの使用方法が. 全く逆になる-こ とである。 すなわち （ ø — 1 ) が偶数であるとき は、 テーブル Aとテーブル Bのデータを参照してテーブル Cにデー タを作成する。
    [0087] 以上に示した手順によつて変化するテーブル A， Bおよび Cの内 容を第 8図に示す。 この例ほ第 4図に示したエコーを受けた場合に 相当している。 第 8図において①〜⑤はテーブル Aの変化、 ®〜© ほテーブル Bの変化、 @〜㊣はテーブル Cの変化をそれぞれ示し、 O内の 1の位は第 4図に示した 0 — 1 の値に対応している。
    [0088] Θ — 1 = 1 のとき、 テーブル Aの内容は①に示すようにヱコ一 No 1 のところに R m i n = 9 , R m a x = 1 2が書き込まれる。 この ときテ一ブル Cには㉑に示すようにデータが作成されていない。 こ のテ一ブル Aとテーブル Cによって ®に示すように 一ブル Βに データが作成される。 Θ— 1 = 2 となればテーブル Aにほ②に示す よう に 2つのエコーについてデータが書き込まれ、 テーブル Cには @に示すよう に②と⑪の内容に基づいてデータが作成される。 ま た、 テ一ブル Bの內容は⑫に示すように、 データをテーブル Cに転 送レたことを記憶するためフラグ Aがセヅ トされる。 0— 1 = 3 と なれば、 ③に示すようにテーブル Aにデータが作成され、 @に示す よう に③と @によってテ一ブル Bにデータが作成される。 なお、 に示すように、 テーブル Cのデータのうちエコー No 2についてほェ コ一が連続していないためテーブル Bへの転送が行われず、 フラグ Aはリ 、ジ トのままであるが、 W > 2の条件を満足しないため、 ェ コ一 No 2のェコ一は航跡として表示されない。 Θ— 1 - 4 となれ ぱ、 ④に示すようにテーブル Aにデータが作成され、 @に示すよう に④と ®に基づいてテーブル Cにデータが作成される。
    [0089] となっ たとき、 ⑤に示すよう に.テーブル Aにほデータが作成され ず、 ⑮に示すようにテーブル Bが消去される。 さらに、 このとき © に示すようにテーブル Cのフラグ Aがリセッ 卜状態のままであり、 しかも W > 2の条件を満足するため、 第 2図に示した n 2 1 〜 ！ ι 2 6の鉛理にて一群のエコーのうち角度方向の中央でかつ自船位置か ら最も近い点すなわち i n = 8のデータが抽出され、 対応する 航跡メモリ上にマークが書き込まれる。
    [0090] 第 1 0図 （ A ) , ( B ) は表示画面の一例を示している。 第 1 0 図 （ A ) に示す状態で航跡を表示すべきモードにすれば、 一定時間 経過した後第 1 0図 （ B ) に示すように現在のレーダ映像と ともに 他船の航跡が表示される。 たとえば面積表示モードであれば、 ごの 航跡はェコ一群の面積に対応した色で表示される。 また.、 自船の現 在位置を示すマークとともに自船の航跡が表示される。 なお、 自船 の航跡は、 航跡メモリの基点の緯度， 経度、 レンジ、 Nおよび p e より航跡メモリ上の位置を求め、 航跡メモリ に自船の航跡を表す表 示データを書き込むこ とによって行うこ とができる。
    [0091] なお、 実施例ではレーダエコー群の面積， 幅および向きの情報を 選択的に表示するよ'うに構成したが、 いずれか 1 つの情報だけを表 示してもよい。 また各情報を例えば 5秒毎に自動的に順次切換表示 するように構成するこ ともできる。 また、 実施例ではレーダエコー 群の属性を表すために色を変化させた例であつたが、 その他に例え ば輝度や線幅などによって表示することも可能である。
    [0092] さらにレーダエコー群の面積， 幅および向きを同時に一括表示す るこ とも可能である。 例えば第 1 3図に示すよう に他船の現在位置 に aで示す丸印を表示し、 bで示す直線の色でレーダェコ一群の面 積を表し、 その長さでレーダエコー群の幅を表し、 さらに直線 bの 方向によって向き （姿勢） を表すこ とも可能である。 以上のようにこの発明によれば、 レーダ装置によって検出した他 船のレーダエコーを順次重ねて表示することによつて航跡を表示す る際、 過-去のレーダエコーを細点化するとともに雑音を除去できる よう にしたため、 他船一隻毎.の航跡を容易に判別するこ とができ る。 また、 レーダエコー群の大きさおよび/ <^または姿勢.を表示内容 から確認することができるため、 姿勢から他船の運動状態、 大きさ からその運動性能などを容易に予測することができる。 これにうよ り安全航行が可能となり、 また他船の航跡を明確に記録することが できる。
    权利要求:
    Claims請求の範囲
    ( 1 ) 他船の位置を検出するレーダ装置と、
    このレーダ装置の出力信号から、 角度方向に一定スイープ分以 上連続する一群のレーダエコーを識別するとともに、 一群のレ一ダ エコーの代表する一点または複数点を抽出するレーダエコー細点化 手段と、
    細点化された他船の位置を航跡と して記憶する航跡記憶手段と、 この航跡記憶手段の内容を画像表示する表示手段とからなる航跡表 示装置。
    ( 2 ) 他船の位置を検出するレーダ装置と、 このレーダ装置の出 力信号から角度方向と距離方向にある幅で連続する一群のレーダェ コ一を抽出するレーダエコー群抽出手段と、
    抽出された一群のレーダエコーの代表する一点またほ複数点を抽 出するレーダエコー細点化手段と、
    抽出された一群のレーダエコーの大きさおよびノまたは姿勢を求 めるレーダエコー群属性抽出手段と、
    細点化された他船の位置を航跡と して記憶する航跡記憶手段と、 求められたェコ一の群の属性を記憶するェコ一群属性記憶手段 と、
    前記航跡記憶手段の内容で示される位置に前記エコー群属性記憶 手段の内容を表示する表示手段とからなる航跡表示装置。
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    同族专利:
    公开号 | 公开日
    GB9001941D0|1990-07-04|
    NO900450L|1990-01-31|
    US5065161A|1991-11-12|
    JPH0627801B2|1994-04-13|
    GB2230913A|1990-10-31|
    GB2230913B|1992-09-30|
    NO176073C|1995-01-25|
    NO176073B|1994-10-17|
    NO900450D0|1990-01-31|
    JPH0277669A|1990-03-16|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    1989-12-14| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): DE GB NO US |
    1990-06-07| RET| De translation (de og part 6b)|Ref document number: 3990601 Country of ref document: DE Date of ref document: 19900607 |
    1990-06-07| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 3990601 Country of ref document: DE |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP13496888||1988-06-01||
    JP63/134968||1988-06-01||
    JP1004439A|JPH0627801B2|1988-06-01|1989-01-11|航跡表示装置|
    JP1/4439||1989-01-11||DE19893990601| DE3990601T1|1988-06-01|1989-05-30|Positions- und kursueberwachungsgeraet fuer schiffe|
    GB9001941A| GB2230913B|1988-06-01|1990-01-29|Ship track indicating apparatus|
    NO900450A| NO176073C|1988-06-01|1990-01-31|Skipsbaneindikerende innretning|
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